Wieś przy drodze wojewódzkiej nr 196 Wągrowiec – Poznań, 4 km na północny wschód od Skoków, nad stawem, który spływa do jeziora Lipka. We wsi znajduje się stacja kolejowa.

W 1618 roku Roszkowo należało do Mikołaja Latańskiego, około 1773 roku do Mikołaja Radolińskiego a następnie do Wincentego Swiniarskiego. Po nim Roszkowo dziedziczył Ignacy Swiniarski. Okręg dominium tworzyły: Roszkowo, Rakojady, Sosnówka i Młyn Nadolny. Cały okręg miał 11 domów, 359 mieszkańców i 1542 ha obszaru. Dziedzic ten nadał ziemię swym robotnikom w 1823 roku i utworzył Roszkówko.
Po nim majątek przejął Konstanty Dziembowski, powstaniec z 1863 roku, poseł na Sejm Pruski. W 1884 roku w majątku istniały: gorzelnia, cegielnia i fabryka serów. Zajmowano się hodowlą bydła holenderskiego.

W 1910 roku właścicielem majątku był dr Czesław Dziembowski. W skład majątku wchodziły: Roszkowo, Rakojady i folwark Sosnówka.

W 1921 roku obszar dworski Roszkowo, Nadmłyn, Rakojady folwark, Roszkowo folwark i Sosnówko folwark zamieszkiwało 436 osób, w 1926 roku – 426. Majątek posiadał dr Czesław Dziembowski, obszar jego dóbr wynosił 1334,8 ha. W majątku była torfiarnia, gorzelnia, cegielnia i suszarnia, kolejka konna.
Pałac zbudowany został w 1844 roku a następnie został rozbudowany po 1860 roku o część piętrową zwieńczoną tarasem. Wewnątrz, w dolnej sali jadalnej znajdowała się polichromia iluzjonistyczna z II poł. XIX w, obok pałacu spichrz kamienno – ceglany z II poł. z neoromańskimi okienkami. Przy dworze zaprojektowano park krajobrazowy z poł. XIX w. (pow. 5 ha) rozplanowany na stokach doliny niewielkiego jeziora. Do zespołu dworskiego prowadzi gęsta aleja kasztanowców.
Następcą Czesława Dziembowskiego był jego syn Stefan. Mieszkał w Rakojadach. Gospodarzył do wybuchu wojny. Po wojnie utworzono Państwowe Gospodarstwo Rolne. Zarząd PGR zbudował 1 blok (na 12 rodzin), 3 domy (po 2 rodziny). W grudniu 1999 roku ziemię po PGR wydzierżawił Zenon Mazur.

Wieś należy do parafii w Lechlinie.

Źródło: Gustawa Patro „Miasto i Gmina Skoki” Wągrowiec 2001